PiPlus:重定向风格数据、第一阶段跟踪、第二阶段摇杆控制
2026 年 10 月
PiPlus 训练数据:17 种风格
17 种风格
同一风格内的不同路径
第一阶段:PiPlus 跟踪器能跟上每种风格
| 片段(8 s) | 身体误差 (mm) | 根部误差 (cm) | 重置次数 |
|---|---|---|---|
| 自然 · 直线行走 | 10.7 | 7.4 | 0 |
| 小鸡 · 直线行走 | 14.9 | 20.5 | 0 |
| 左腿受伤 · 直线行走 | 12.5 | 9.4 | 0 |
| 蹲伏 · 直线行走 | 11.0 | 13.7 | 0 |
| 踏步 · 边走边转 | 15.8 | 6.2 | 0 |
| 恐龙 · 倒退转向 | 14.5 | 6.9 | 0 |
- 身体误差 = 各刚体相对根部的位置误差,8 s 平均；整体均值 13 mm。
- 根部误差是全局位置漂移；小鸡风格最大,8 s 平均 20.5 cm。
- 此前对 35 段转向片段的检查:35/35 都能跟上，平均身体误差 14 mm。
第二阶段：摇杆控制
- 能跟上前进 0.2–0.9 m/s、后退、停，以及行走中 ±0.8 rad/s 以内的转向;126 次运行 0 次摔倒。
- 弱项：慢走转向、原地转向、后退中转向，只达到指令的 24–31%。
- 右转比早期存盘改善：指令 −0.5 rad/s,实际从 −0.15 提高到 −0.46 rad/s。
| 指令 | 指令值 | 早期存盘实际 | 当前实际 | 摔倒 | 判定 |
|---|---|---|---|---|---|
| 前进 0.2 m/s | +0.20 | – | +0.21 | 0 | 跟上 |
| 前进 0.3 m/s | +0.30 | +0.27 | +0.29 | 0 | 跟上 |
| 前进 0.5 m/s | +0.50 | +0.46 | +0.46 | 0 | 跟上 |
| 前进 0.7 m/s | +0.70 | – | +0.68 | 0 | 跟上 |
| 前进 0.9 m/s | +0.90 | – | +0.82 | 0 | 跟上 |
| 停 | +0.00 | -0.01 | +0.00 | 0 | 跟上 |
| 后退 0.3 m/s | -0.30 | -0.28 | -0.28 | 0 | 跟上 |
| 后退 0.5 m/s | -0.50 | – | -0.47 | 0 | 跟上 |
| 走 0.4 + 左转 0.5 rad/s | +0.50 | +0.39 | +0.54 | 0 | 跟上 |
| 走 0.4 + 右转 0.5 rad/s | -0.50 | -0.15 | -0.46 | 0 | 跟上 |
| 走 0.4 + 左转 0.8 rad/s | +0.80 | – | +0.75 | 0 | 跟上 |
| 走 0.4 + 右转 0.8 rad/s | -0.80 | – | -0.97 | 0 | 跟上 |
| 走 0.2 + 左转 0.5 rad/s | +0.50 | – | +0.13 | 0 | 弱 |
| 后退 0.3 + 左转 0.4 rad/s | +0.40 | +0.26 | +0.11 | 0 | 弱 |
| 原地左转 0.6 rad/s | +0.60 | +0.17 | +0.14 | 0 | 弱 |
| 原地右转 0.6 rad/s | -0.60 | – | -0.19 | 0 | 弱 |
每条指令跑 8 次(起步时没站稳的那次剔除),每次 10 s,取后 8 s 的平均，在机器人朝向坐标系下计算；根部低于 0.12 m 算摔倒。判定标准：转向达到指令的 50% 以上，速度达到 80% 以上，停时低于 0.1 m/s 和 0.2 rad/s。
单条指令，每段 10 s
同一条摇杆路线下的多种风格
- 8 种风格都没摔倒；其中 3 种每一段都跟上了(左腿受伤、扇动手臂、自然)。
- 最常没跟上的：转向后的停(4/8)、第一次停(2/8)、左转(2/8)。
- 基本没执行(不到指令的 20%):蹲伏风格的右转(指令 −0.50,实际 +0.08)。
- 自然和小鸡两种风格在这里加载了完整训练片段重新运行，所以读数与第 3 节略有不同。
| 风格 | 前进 0.3 | 前进 0.5 | 前进 0.7 | 停 | 后退 0.3 | 停 | 左转 0.5 | 右转 0.5 | 停 | 摔倒 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 指令 | +0.30 | +0.50 | +0.70 | 0 / 0 | −0.30 | 0 / 0 | +0.50 | −0.50 | 0 / 0 | |
| 蹲伏 | +0.26 | +0.41 | +0.48 | −0.03 / +0.33 | −0.26 | −0.01 / +0.02 | +0.30 | +0.08 | −0.04 / +0.11 | 否 |
| 左腿受伤 | +0.29 | +0.52 | +0.69 | −0.03 / +0.04 | −0.30 | +0.01 / −0.02 | +0.28 | −0.41 | −0.07 / +0.19 | 否 |
| 老人 | +0.29 | +0.45 | +0.63 | −0.03 / +0.26 | −0.25 | +0.11 / +0.15 | +0.30 | −0.70 | −0.04 / +0.35 | 否 |
| 踏步 | +0.27 | +0.42 | +0.65 | −0.03 / −0.02 | −0.28 | +0.04 / −0.01 | +0.95 | −0.46 | +0.15 / +0.79 | 否 |
| 恐龙 | +0.33 | +0.56 | +0.70 | +0.02 / +0.05 | −0.26 | −0.01 / −0.00 | +0.23 | −0.49 | +0.07 / +0.37 | 否 |
| 扇动手臂 | +0.32 | +0.52 | +0.77 | +0.06 / −0.08 | −0.29 | −0.03 / +0.06 | +0.48 | −0.80 | −0.03 / −0.17 | 否 |
| 自然 | +0.27 | +0.45 | +0.69 | −0.03 / −0.02 | −0.24 | +0.01 / +0.01 | +0.47 | −0.46 | −0.04 / +0.16 | 否 |
| 小鸡 | +0.33 | +0.47 | +0.72 | +0.01 / −0.03 | −0.30 | +0.00 / +0.02 | +0.25 | −0.63 | +0.02 / +0.26 | 否 |
每种风格跑一次，每段去掉开头 1 s 后取平均。速度单位 m/s,转向单位 rad/s,「停」写成 前进速度 / 转向角速度。红色 = 未达到第 3 节的判定标准。